全佑(1834-1902)字公甫，号保亭，老姓吴福氏。满族。北京 大兴人。为吴式太极拳（又称吴家太极拳）的奠基者（始祖）。
全佑(1834年－1902年)为满族人，姓乌佳哈拉，为吴氏太极拳（又称吴家太极拳）的奠基者。全佑从学于有杨无敌之称的杨露禅(1799年-1842年)，但因杨露禅弟子中有当时的王公贵胄，全佑不便与王公贵胄同辈，故杨露禅命全佑拜于其次子杨班侯门下，实际上则仍由杨露禅亲自教授。当时在杨露禅门下最出色的弟子有三人，万春得刚劲，凌山善发人，而全佑则长于柔化。
吴式太极拳以柔化著称，架子斜中寓正、松静自然，大小适中。推手时，守静而不妄动，以善化见长。吴式太极拳，分南北两派，南派为吴鉴泉宗师传承，其传人主要有吴公藻、吴公仪、吴英华、马岳梁等。北派为王茂斋宗师传承，其传人主要有赵铁庵、杨禹廷、修丕勋等，再传弟子：赵安祥、李经梧、王培生、李秉慈、柳恩久修占、战波等。
吴鉴泉(1870-1942)，又名爱绅，满族，后从汉姓吴。北京大兴人，全佑之子。自幼秉家学，并在其父的拳架的基础上逐步修改，形成松静自然、 架式紧凑、 缓慢连 绵、不纵不跳、长于柔化的吴式太极拳。1912年，吴鉴泉在北京体育研究社教授太极拳，从那时起他对家传的太极拳加以充实和修改，去掉重复和跳跃动作，使拳架更加柔化，形成吴式太极拳流派。
王茂斋（1862-1940）山东掖县人，王茂斋老先生祖居山东省莱州市（原掖县）大武官村人，为人十分厚道。尊师重教。他是吴式太极拳宗师吴鉴泉的师兄。在当时威望极高。吴式太极拳门人中流传着一本《同门录》，第一页便是王先生的英照，第二页是吴鉴泉宗师的英照，以后是二位先生的弟子及子侄们的照片。王先生对吴式太极拳的形成是很有影响的。当时众人皆希望王老创“王氏太极拳”。但是王茂斋宗师却说，我从
学与全佑，要创也是 吴式太极拳。于是形成了历史上著名的吴式太极拳“南吴北王”。
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