杨露禅(1799—1872年)，名福魁。河北广平府(今永年县)人。自幼好武，因家贫，迫于生计，在广平府西关大街中药字号太和堂中干活。这药店为河南焦作温县陈家沟人陈德瑚所开。陈见杨为人勤谨，忠实可靠，又聪明能干，便派他到故乡河南焦作温县陈家沟家中做工。适逢陈长兴借陈德瑚家授徒。杨心中十分羡慕，有心拜师学艺，但一者事繁，二者又怕陈不收自己。他虽然懂得江湖禁忌， 但因学艺心切，便在陈氏师徒练拳时，在一旁观看，用心记下某些招式，无人时便私下练习。久而久之，竟有所得。后被陈发现，见其是可造之才，不但没有怪罪他，反而大胆摒弃门户之见和江湖禁忌，和陈德瑚商量，准其在业余时间正式学习太极拳。
这样，杨露禅才得以正式拜陈长兴为师。这便是民间传说中《杨露禅陈沟偷拳》的真貌。经小说家的艺术加工，如民国初年有人所编的传奇小说《金蝉盗技》等，也由此衍化而来。宫白羽武侠小说《偷拳》和由此书改编的电影《神丐》，就是根据上述杨露禅学艺 故事创作的。
杨露禅正式拜师后。十八年中三下陈家沟，深得陈式太极拳精髓。艺成时，他已是四十岁左右的人了。为了生活，他先在家乡永年教授太极拳，后被人推荐去北京授徒。因武艺高强，号称“杨无敌”。他在北京授拳时，因弟子多为王公大臣， 贝勒贵族，生活奢侈而体弱多病，又不耐艰苦。杨露禅考虑到这些人的身体素质和保健需要，将陈式老架太极拳中的一些高难度动作，如跳跃、跌叉、震脚等，改作不跳、不跌、不速、不震，或缩小动作，使姿势较为简单，动作柔和易练，既适合穿长衫、留辫子的人练习，又有益于健身。时间长了，便形成了一种拳式，号称“太极小架子”。后经其子、孙修改，定型而成杨式太极拳，并发展成大小两种套路。其特点是：姿势舒展大方，速度缓匀，刚柔内含，轻沉兼有。此拳一出，在京、津一带影响很大，学者日众，而这时陈家的太极拳却仍在陈姓内部传递，所以当时的武术传人杨季子写的诗中，有“谁料豫北陈家拳，却赖冀南杨家传”的句子。
后来，杨露禅的次子杨班侯(1837--1892年)传杨式小架太极拳于满族人全佑(1834—1902年)，全佑之子鉴泉后从汉姓吴，他将父亲传授的杨式太极拳修改定型，自成一家。此拳的特点是：重神静，长柔化，马弓步时呈川字形和身稍前倾，而又要求斜中寓直。推后时，宁静而不忘动，架式大小适中，动作紧凑 柔和，神志舒静。在社会上流传后，被世人称为“吴式太极拳”。
杨禄禅与其子班侯、建侯，其孙澄甫三代人在北京教拳，对传播太极拳功劳极大。
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