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 吴式太极拳系满族人全佑先生 (1834一1902)所创。全佑从杨露禅(1799一1872)学杨式太极拳大架，后来拜杨禄禅先生的次子杨班侯(1837-1892)为师学杨式太极拳小架，实际上仍由杨露禅亲自传授。经过数年勤学苦练，全佑长于柔化。后传子吴鉴泉，徒王茂斋、郭松亭、常远亭、夏公甫、齐阁臣等。
全佑先生之子吴鉴泉先生(1870一1942)“贯满族音译故姓吴”。自幼喜练武功，善于骑射，且有镫里藏身的技术。在父亲的教导下，他对太极拳的造诣日益精深。1912年后，杨氏门中一弟子许禹生(1879一1945)在北京创立体育研究社，邀请杨少侯、杨澄甫(1883-1936)、吴鉴泉教授太极拳。从那时起，太极拳开始公诸于众，传于门墙之外，造福社会。

吴鉴泉先生对家传的太极拳，在教学上不断发展，逐步修润和充实。在慢架中，去掉重复和跳跃动作，使拳架更加柔和规距，成为连绵不断，符合太极阴阳理论的功架，特点更加明显，从而自成流派，一直流传至今。另有快架子，则仍保留跳跃和发劲等身法、手法，便于太极拳爱好者进一步锻炼。 

吴式太极拳的功架紧凑，松静自然，充分表现出轻灵、圆活和动作贯串的特有风格。推手要求立身中正安舒，手法严密，着数多样化，细腻绵柔，守静而不妄动。活步大搏，更是机动灵活，粘走咸宜。烂采花是散手，更是出神入化，动若江河，非笔墨所能描述。此外，吴式太极拳还保留了较多的传统器械项目，如太极剑、太极对剑、太极刀、太极13枪(大枪)，太极刀枪，太极扎四枪和粘杆等。

吴鉴泉先生于1928年迁居上海，广为传授吴式太极拳。于1935年创设鉴泉太极拳社。1939年在上海西藏路青年会10楼，建造鉴泉厅，为吴式太极拳爱好者提供了练习的场所。1942年吴鉴泉先生不幸去世，诚为吴式太极拳的重大损失。上海社务由吴英华、马岳梁负责。全佑的另一位传人王茂斋先生，生性忠诚好义，功力扎实。他和吴鉴泉感情深厚，全佑公逝世后，他极力维护本门在武林中的地位，与师弟吴鉴泉、郭松亭等深究拳术拳理十几年，相互切磋，各有所长，更加丰富了吴式太极拳。1928年吴鉴泉应邀南下授拳，既标志着吴式架的正式问世，也预示着吴式架南北两派的形成。吴鉴泉南下赴上海后，王茂斋则在北京教拳，为北方吴式太极拳掌门人，从此南北呼应，异曲同工，素有“南吴北王”之称誉。王茂斋在京弟子众多，其子王子英，弟子杨禹延为其中佼佼者。 后来随着吴式太极拳的发展和壮大，形成南吴北王两大分枝，南派以上海为主，北派以北京为主。

现在，吴式太极拳已经成为中国六大太极拳流派之一，流传面很广，名扬海内外。其国外拳社已发展到新加坡、菲律宾、加拿大及香港、澳门等国家和地区，联合国亦有太极拳俱乐部教授吴式太极拳。