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武禹襄(1812–1880)为武式太极拳创始人,姓武,名河清,字禹襄,号廉泉,河北省永年县人。祖辈世代传文习武，兄弟三人，两兄皆进士后任职，禹襄自幼习文好武，性孝友，侠尚义，乡秀才，廪贡生，侯选训导。约1850年同乡杨露禅（1799—1872）自河南温县陈家沟学艺返乡，禹襄兄弟爱其术而从学陈氏老架太极拳，得其大概。1852年禹襄亲赴河南，从温县赵堡镇陈青萍学习陈氏新架太极拳月余，得其精妙，并从长兄武澄清处得王宗岳《太极拳谱》。武禹襄本来就有深厚的武术功底，又是一位通学大儒，武术奇才，现在又得到了这样一本王宗岳的《太极拳论》，视野一开，如虎添翼。后来武禹襄在钻研太极拳陈氏新老架式的基础上，结合《太极拳谱》之精华，通过自身练拳体会，融汇贯通，创出姿势紧凑，动作舒缓，身法端正，步法轻灵并要求内气潜转，以气成式的太极练法。此式既不同于陈氏老架和新架，也不同于杨氏大架和小架，自成一派，后人称之为“武式太极拳 ”。

武禹襄研究太极拳，创试验之法，每招致乡勇以自验其技，并反复笔录修订，故拳式中式势可用，无一空架。武禹襄虽然研究太极拳术最为精深，但当时士大夫阶层不乐为拳师，终以教读自任，故此拳传人甚少，只传其甥李经纶（字亦畲）技艺最精。

武禹襄刻苦钻研拳术的同时，还特别注重理论与实践的相互结合。根据自己切身感受太极拳后的体悟，他先后著有《十三式行功要解》，《太极拳解》，《太极拳论要解》，《十三式说略》，《四字秘诀》，《打手撒放》，《身法八要》等，已故著名武术家顾留馨先生称武氏著作为“简练精要，无一浮词”。 

杨式太极拳创始人杨禄禅次子班侯曾跟随武禹襄读书，禄禅尝问班侯读书之资禀如何，禹襄答以“读书不敏，练拳颇悟。”禄禅遂请禹襄多课以拳技。因为这层关系，所以在班侯身上，既有禄禅所传，又有禹襄所传，就形成了一种独特的“班侯架”。班侯性情刚烈，于人言词无所让，独于禹襄之技，终生钦服，此亦足见禹襄的造诣之深。

李经纶，字亦畲（1832—1892），永年广府人，是武禹襄的外甥，他和胞弟承纶一起从母舅习拳。李亦畲自幼喜欢读书，文章学问名噪一时。20岁上下被补为博士弟子员，为乡人所敬重。

李亦畲在拳术生涯上留下了不少的故事。例如，他有一个表弟，膂力过人，一日二人共饮酒之后，表弟问道：“都说兄拳术了得，你果真能打人吗？”这时亦畲正坐在椅子上，两手扶着椅肘，答道：“你想一试，就来打我。”表弟移步近前，用两手搭在亦畲两肩上用力往下按去，一边还说到：“你能让我动一动吗？”只见亦畲一哈道：“你坐到对面凳子上吧。”话音未落，表弟就被掷出到那把凳子上。这位表弟感叹道：“兄双手未动，竟能置我于八尺之外，太神了。” 

李亦畲没有把对太极拳的研究停留在实践的层面上，他对拳法理论的钻研，达到了一种锲而不舍的程度。正是这样一种虚怀若谷的治学精神，李亦畲在拳艺上获得了极高的造诣，而且写出了《五字诀》、《走架打手行功要言》、《撒放密诀》、《十三势行功歌解》、《虚实图解》等拳论。最后，他将王宗岳的《太极拳论》、武禹襄的太极拳论，加上自己的太极拳论手抄三本，一本给郝和（为真），一要给弟启轩，一本自存。这就是被世人所称道的“老三本”。流传于世的王宗岳、武禹襄、李亦畲的太极拳论就是通过“老三本”传出去的，成为现在太极拳各大流派所尊崇的古典拳论。 

李亦畲传子宝廉（石泉）、宝让（逊之），弟子有同乡郝为真和清河县葛福来。

郝和，字为真（1849—1920）。自幼喜武练武，看到李亦畲太极拳轻灵巧妙，遂师从李亦畲学习太极拳。拳艺大成后，开课授徒。形意、八卦大师孙禄堂（1860—1933）亦师之郝和，后融三派精义为一炉而创立孙式太极拳。